Ursprunget till ordet ”resor” är med största sannolikhet förlorat i historien. Termen ”resa” kan komma från det fornfranska ordet travail.[3] Enligt Merriam Webster-ordboken var den första kända användningen av ordet resa på 1300-talet. Det står också att ordet kommer från mellanengelska travailen, travelen (som betyder att plåga, arbeta, sträva, resa) och tidigare från fornfranska travailler (som betyder att arbeta hårt, slita).

På engelska använder vi fortfarande ibland orden travail och travails, som betyder kamp. Enligt Simon Winchester i sin bok The Best Travelers’ Tales (2004) delar orden resa och travail en ännu äldre rot: ett romerskt tortyrinstrument som kallas tripalium (på latin betyder det ”tre stakar”, som i att spetsa). Denna länk återspeglar den extrema svårigheten att resa i antiken.